La cuarta generación de la Audi 100 (C4, 1991-1994) llegó a Europa continental a fines de 1990 y a otros mercados en 1991. Fue un rediseño que mantuvo el chasis del C3, con motores V6 y una vía más ancha. En 1994 el modelo pasó a llamarse A6 y el S4 se convirtió en S6.
