La Clase R (W251 de distancia corta y V251 de distancia larga, 2005–2017) fue un monovolumen de lujo de cinco puertas, con hasta siete plazas y tracción 4MATIC en la mayoría de sus versiones. Se ofreció con V6 y V8 de gasolina, y en 2007 Mercedes-AMG lanzó la R 63 AMG de 6,2 litros con 503 hp, una edición muy limitada.