La tercera generación de la Previa (2006-2019), código XR50, siguió con la carrocería de minivan hasta su fin de producción en octubre de 2019.

La segunda generación de la Previa (2000-2005) mantuvo la carrocería de minivan, con puertas corredizas en ambos costados. No se comercializó en Norteamérica.

La primera Previa (1990-1999) fue una minivan de diseño poco convencional: su motor de cuatro cilindros iba casi horizontal bajo los asientos delanteros para maximizar el espacio interior. En 1994 llegó la variante sobrealimentada con tracción integral All-Trac, que pasó a ser el motor estándar en Estados Unidos desde 1996. En Norteamérica se vendió entre 1991 y 1997, con el nombre Estima en Japón y Tarago en Australia.