La cuarta generación, XU80, debutó en junio de 2020 sobre la plataforma GA-K, compartida con el RAV4 XA50. Ofrece motor 2.0, híbrido 2.5 y una versión híbrida enchufable, y en Norteamérica se vende como Venza. Se fabrica en Japón y en China.

La tercera generación, XU60, llegó en noviembre de 2013 ya como línea propia de Toyota. Se construyó sobre la plataforma New MC, derivada del RAV4 XA40, con motores 2.0 atmosférico, 2.0 turbo y un híbrido 2.5, y se fabricó hasta mayo de 2020.

La segunda generación, XU30, debutó en febrero de 2003 como un SUV de tamaño medio de cinco puertas. Siguió como gemelo de exportación del Lexus RX hasta 2008, cuando el RX de tercera generación se separó y el Harrier continuó como modelo propio.

La Toyota Harrier de primera generación (XU10) es un SUV compacto de cinco puertas presentado en Japón en diciembre de 1997. Desde marzo de 1998 se vendió en mercados de exportación como Lexus RX, y esa doble vida la convirtió en el origen de ese modelo de lujo.