La primera generación del Noah (código R60, chasis AZR60/AZR65) se produjo entre noviembre de 2001 y junio de 2007 como monovolumen de cinco puertas de Toyota. Montó el 2.0 1AZ-FSE de inyección directa con 153 hp, y su gemelo Voxy le dio una imagen más deportiva con faros y pilotos propios.
